모집중

강남캠퍼스

금 / 저녁 8시-10시

강남 Dynamics

LAB 참가 신청서 작성

* 모집기간: ~7/4(목)

* 운영기간: 7/5 ~ (약 3개월 예상)

* https://arxiv.org/abs/1705.10313

목표

연구 목표: 4족 보행 플래닝/제어 알고리즘을 시뮬레이션으로 구현

- 매니퓰레이션 제어 기반을 주로 가진 구성원들이 4족 보행 프로젝트를 시작하는 단계입 니다.
- 최신/대표 논문들을 리서치하고, ros gazebo 상에서 보행하는 알고리즘을 구현해봅니다.
- 이번 단계에서는 modularized control, trajectory optimization/control 등의 방법들을 연구 할 예정입니다.
- 추후 시뮬레이션 프로젝트 이후에는 하드웨어 프로젝트도 진행할 예정입니다. 이 때, 미 들웨어, 인식, 러닝 등 필요한 분야의 인력은 더 모집할 계획입니다.

참고자료

논문 리스트: 현재까지 리서치 대상인 대표 논문 리스트입니다. (MIT Cheetah와 ETH ANYmal 관련 논문입니다.) 모임을 통해서 논문 리스트는 추가될 것으로 예상됩니다.

- C. Dario Bellicoso(2018) https://ieeexplore.ieee.org/document/8260889
- Hae-Won Park((2017) https://journals.sagepub.com/doi/pdf/10.1177/0278364917694244
- Winkler(2018) https://arxiv.org/abs/1705.10313
- Robotics Handbook; 48. Modeling and Control of Legged Robots

시뮬레이션 환경 자료: Construct ROS Tutorial

[ROS Projects] Create a Hopper Robot in Gazebo Step by Step Part1, Part2
https://www.youtube.com/watch?v=wgJG2Xp8FZA, https://www.youtube.com/watch?v=xk92UCoKzp8

진행방식

시뮬레이션 환경 구축 → 논문 리서치 및 구현

- 시뮬레이션 환경 구축은 Construct ROS Tutorial을 참고
- 논문은 돌아가면서 발표
- 구현은 모여서 같이

산출물: 논문 리서치 정리 자료, 시뮬레이션 코드/동영상

자격요건

- 4족 보행 로봇 제어에 관심있으신 분

- 로봇공학개론 수강하신 분